Wireshark-2-Mavlink_Tutorial

Tutorial completo de instalação das ferramentas necessárias para visualizar a comunição Mavlink entre Ground Control Station e Drone.

Configurando acesso remoto(SSH)

Utilizando o comando ssh você pode acessar remotamente o drone através da rede de internet, precisando saber o usuário e o IPv4 do drone para acessá-lo, exemplo: ssh [email protected].
O usuário padrão da Raspberry é pi, para descobrir o IPv4 é necessário olhar a lista DHCP do seu roteador:

Ao conectar-se pela primeira vez, você vai ver a seguinte mensagem:

Digite yes e prossiga.
Você saberá que está conectado no drone quando a interface mostrar o nome de usuário e o Hostname aqui:

Para abrir a porta de acesso de conexão entre a GCS e o drone é necessário rodar o script mavlink.sh utilizando o comando: ./mavlink.sh, isso vai trancar seu terminal no processo.

Instalando Ground Control Station(GCS)

Seguir tutorial de instalação daqui.
Depois de instalado, para conectar-se no drone você deve ir em:

Application Settings

Comm Links

Add

Coloque o nome que você preferir, mude Type para UDP e coloque o IPv4 do drone seguido da porta 14550

Instalando Wireshark

Seguir tutorial de instalação daqui.
Depois de instalado, você deve instalar o Plugin para conseguir ver a comunicação MAVLink entre a GCS e o drone. Tutorial de instalação do Plugin.
Caso não tenha uma pasta em ~/.local/lib/wireshark/plugins, você deve criá-la e copiar o Plugin para lá.
É previsto um erro ao abrir o Wireshark depois de instalar o Plugin:

Para resolver esse problema, abra o mavlink_2_common.lua com algum editor de texto e na linha 6754 mude base.HEX_DEC para base.DEC:

Se tudo der certo, você vai conseguir ver a troca de informações MAVLink entre a GCS e o drone: