Trabajo realizado para la asignatura Redes de Sensores para el Sistema Operativo ROS. Tiene tres herramientas principales:
- cmd_vel_publisher
- serial_to_topic
- temperature_markers_publisher
En la carpeta scripts vienen los comandos a ejecutar para instalar ROS y los paquetes necesarios y para ejecutarlos.
Programa usado para mover al robot de forma manual. Recibe por teclado un comando y en función de este escribe una orden en el topic /RosAria/cmd_vel. Opciones:
- a: gira a la izquierda
- d: gira a la derecha
- s: se para
- w: va para adelante
- r : va marcha atrás
- q: cierra la aplicación
Este programa se compila con catkin.
Ejecución: rosrun cmd_vel_publisher cmd_vel_publisher_node
Comunicación radio y serie con nodos telosB.
Cargar el maestro(desde la carpeta maestro): make telosb install,[id_nodo] Cargar el esclavo(desde la carpeta slave): make telosb install,[id_nodo] Ejecutar el maestro: (script run.sh)
Programa que lee del puerto serie y escribe en el topic "/temp_monitor". Es un proyecto que funciona en rosjava.
Ejecución: (desde serial_to_topic/temp_publisher/build/scripts/) ./temp_publisher com.github.rosjava.serial_to_topic.temp_publisher.Talker
Este nodo está programado en c++, se subscribe tanto a /temp_monitor para leer las medidas de temperatura que publica serial_to_topic como a /RosAria/pose para leer la posición.
Usa el callback de la lectura de /temp_monitor para publicar en /visualization_marker un cubo en la posición actual del robot y cuyo color depende de la temperatura leída. Se puede configurar para que no publique de nuevo hasta que se haya recorrido una distancia mínima.
Este programa se compila con catkin.
Ejecución: rosrun redes_sensores temperature_markers_publisher