From 4f7716a59c44085d1cd31bb55a7c8f58228bedc8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?=D0=9F=D0=B0=D0=B2=D0=B5=D0=BB=20=D0=90=D0=BD=D1=83=D1=84?=
 =?UTF-8?q?=D1=80=D0=B8=D0=BA=D0=BE=D0=B2?= <apaex@ngs.ru>
Date: Tue, 29 Nov 2022 19:38:06 +0600
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=97=D0=B0=D0=B4=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D0=B5=20?=
 =?UTF-8?q?=D0=BE=D1=82=D0=BD=D0=BE=D1=81=D0=B8=D1=82=D0=B5=D0=BB=D1=8C?=
 =?UTF-8?q?=D0=BD=D1=8B=D1=85=20=D0=BA=D0=BE=D0=BE=D1=80=D0=B4=D0=B8=D0=BD?=
 =?UTF-8?q?=D0=B0=D1=82=20=D0=B2=20SetTarget?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

Исправлена ошибка, из-за которой разрушался массив исходных точек при относительном задании координат
---
 src/GyverPlanner.h | 8 ++++----
 1 file changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/src/GyverPlanner.h b/src/GyverPlanner.h
index 8678680..c9c790a 100644
--- a/src/GyverPlanner.h
+++ b/src/GyverPlanner.h
@@ -179,7 +179,7 @@ class GPlanner {
     }
     
     // установить цель в шагах и начать движение. ~100 us
-    bool setTarget(int32_t target[], GS_posType type = ABSOLUTE) {   
+    bool setTarget(const int32_t target[], GS_posType type = ABSOLUTE) {   
         if (changeSett) {       // применяем настройки
             setMaxSpeed(nV);
             changeSett = 0;
@@ -187,8 +187,8 @@ class GPlanner {
         
         S = 0;                                              // путь
         for (uint8_t i = 0; i < _AXLES; i++) {              // для всех осей            
-            if (type == RELATIVE) target[i] += steppers[i]->pos;    // если относительное смещение - прибавляем текущий pos
             tar[i] = target[i];                                     // запоминаем цель
+            if (type == RELATIVE) tar[i] += steppers[i]->pos;       // если относительное смещение - прибавляем текущий pos
             dS[i] = abs(tar[i] - steppers[i]->pos);                 // модуль ошибки по оси            
             steppers[i]->dir = (steppers[i]->pos < tar[i]) ? 1 : -1;// направление движения по оси
             if (dS[i] > S) S = dS[i];                               // ищем максимальное отклонение
@@ -246,7 +246,7 @@ class GPlanner {
         return 1;
     }
     
-    bool setTarget(int16_t target[], GS_posType type = ABSOLUTE) {
+    bool setTarget(const int16_t target[], GS_posType type = ABSOLUTE) {
         int32_t tar[_AXLES];
         for (uint8_t i = 0; i < _AXLES; i++) tar[i] = target[i];
         return setTarget(tar, type);
@@ -400,4 +400,4 @@ class GPlanner {
     bool changeSett = 0;                // флаг, что изменились настройки
     Stepper<_DRV>* steppers[_AXLES];
 };
-#endif
\ No newline at end of file
+#endif